硬件平台

机器硬件：OriginBot（导航版/视觉版） PC主机：Windows（>=10）/Ubuntu（>=20.04） 扩展硬件：X3语音版

运行案例

首先进入originbot主控系统，运行以下指令。请注意，部分操作在originbot中暂未放入，请根据内容进行适当处理。

代码语言：JavaScript

代码运行次数：0

cd /userdata/dev_ws/
# 配置TogetheROS环境
source /opt/tros/setup.bash
# 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ .
# 加载音频驱动，设备启动之后只需要加载一次
bash config/audio.sh
# 启动launch文件
ros2 launch speech speech_recongnition_launch.py

其中speech_recongnition_launch.py文件内容如下：

代码语言：JavaScript

代码运行次数：0

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
启动音频采集pkg
audio_get = Node(
    package='hobot_audio',
    executable='hobot_audio',
    output='screen',
    parameters=[
        {"config_path":"./config"},
        {"audio_pub_topic_name": "audio_smart"}
    ],
    arguments=['--ros-args', '--log-level', 'error']
)
return LaunchDescription([
    audio_get
])
此时出现如下报错是因为没有语音唤醒，说出“地平线你好”后，即可唤醒。

报错：当人依次在麦克风旁边说出“地平线你好”、“向左转”、“向右转”、“向前走”、“向后退”命令词，语音算法SDK经过智能处理后输出识别结果，log显示如下：

识别到语音命令词“向前走”、“向左转”、“向右转”、“向后退”，并且输出DOA的角度信息，如recv hrsc sdk doa data: 110字段表示DOA角度为110度。
语音控制
SSH连接OriginBot成功后，配置智能语音模块：
代码语言：JavaScript
代码运行次数：0
# 从TogetheROS的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ .

加载音频驱动，设备启动之后只需要加载一次
bash config/audio.sh
启动机器人底盘，在终端中输入如下指令，启动机器人底盘：
代码语言：JavaScript
代码运行次数：0
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py
启动语音控制，以下是口令控制功能的指令：
代码语言：JavaScript
代码运行次数：0
ros2 launch audio_control audio_control.launch.py
此时即可看到小车运动的效果。